Удерживание имущества фирмы

Мы являемся подрядной организацией выполняющей строительные работы на разных объектах. Недавно при строительстве многоэтажного дома, мы выполняли функцию генерального заказчика, т.е. осуществляли строительство не сами, а силами привлекаемых по договорам субподряда строительных фирм. С одной из таких фирм мы договорились, что оплату работ произведем не деньгами, а передачей в собственность экскаватора, который наше предприятие передало субподрядчику для работы. Но стоимость экскаватора гораздо выше стоимости произведенных работ, и между нами была договоренность о возврате в наш адрес разницы между стоимостью работ и стоимостью экскаватора. К сожалению, данная договоренность не была зафиксирована на бумаге. Экскаватор был передан, а разницу нам не возвращают. Возможно ли взыскать эти деньги если отсутствует письменное соглашение об их возврате?